UTILISATION DE LA VISION DANS LE MONDE INDUSTRIEL

DESS I2N - Groupe: COVAL Philippe - MUNOZ Daniel - MISTROT Jean Philippe
Encadrant : peyron(a)online.fr

http://rzr.online.fr/vision.htm



Techniques d'éclairage

Détection de rayures sur support CD

Lampe Dôme :

Lampe "miroir transparent"

Lampe "rayons unidirectionnels"

Détection de positions de circuits intégrés :

Lampe Dôme :

Lampe "miroir transparent"

Lampe "rayons unidirectionnels"

Détection de symboles :

Lampe Dôme :

Lampe "miroir transparent"

Lampe "rayons unidirectionnels"

Conclusion

Il va de soit qu'il faut adapter le mode d'éclairage au type de defauts à mettre en évidence.

Cependant le "miroir transparent" qui confond la direction d'éclairage et de visée (caméra) permet d'obtenir de bons résultats.



Reconnaissance des formes

Accept : % de Pixels appariés minimum

Confus/Accept : Histérésis

"Set the confusion threshold for this CNL Search Object. The confusion threshold is the highest score that something other than an actual instance of the model will recieve."

Relevé

Détection sur la forme "COG" (COGnex)

Accept 80 / Confus 90

Méthode : C O G
1 Normalised CNLPAS 77 96.8 71.6
4 Non linear CNLPAS 80.2 97.9 73.5
8 Normalised Search 77.3 97.1 71.1
16 Absolute Search 77.1 97 71


Application en Robotique

Dans la configuration d'un robot (bras articulés) munit d'une caméra, il y a plusieurs repères les uns dépendants des autres. Nous avons calculé le passage du repère caméra au repère global par la formule suivante :

[ Xr ] 		[ Xc ]
[ Yr ] = M  *	[ Yc ]


Soient Vr01 le vecteur du point 0 vers le point 1 dans le repère robot
et Vc01 dans le repère caméra

Vr01	= M * Vc01 
	
	= [ cos a	- sin a ]	[ Xc1 - XcO ]       
	  [ -sin a	- cos a ]   *  	[ Yc1 - Yc1 ]

	= [ cos a ( Xc1 - Xc0 ) - sin a ( Yc1 - Yc0 ) 	]
	  [ - sin a ( Xc1 - Xc0 ) - cos a ( Yc1 - Yc0 ) ]


Pr1 	= Pr0 + Vr01

[ Xr1 ]	  [ Xr0 +  cos a ( Xc1 - Xc0 ) - sin a ( Yc1 - Yc0 ) ]
[ Yr1 ]	= [ Yr0 -  sin a ( Xc1 - Xc0 ) - cos a ( Yc1 - Yc0 ) ]